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在西班牙的拉·曼却住着一位年近50的老单身吉哈诺先生，身体瘦弱，迂腐而且顽固。他整天沉浸在骑士侠义小说里，梦想做一个勇敢的骑士游侠、冒险、闯荡天涯，扶困济危，扫尽世间不平，扬名寰宇。于是他拼凑了一副由曾祖传下来的破烂不全的盔甲戴在头上，并用了４天的工夫给那匹皮包骨头的瘦马取了个高贵、响亮的名字，还给自己取名堂吉诃德·台·拉·曼却，意思是拉·曼却地方的鼎鼎大名的骑士堂吉诃德，并且模仿古代骑士忠诚于某位贵妇人的传统做法，物色了邻村一个养猪村姑做自己的意中人，并给她取了贵族名字叫做杜尔西内亚·台尔·托波索，决心终身为她效劳。

一切齐备，幻想成真。在一天清早，他穿甲执盾，骑上他那匹和主人一样瘦骨嶙峋的老马，离家出走，去做他的游侠事业。

这位堂吉诃德先生先后一共三次出巡。

第一次单枪匹马而行，想要解救被地主绑在树上痛打的放羊孩子，他命令地主给孩子松绑，并如数付给孩子工钱，地主被吓得一一照办。但他走以后，地主把小孩重新绑在树上，狠很抽打一顿。后来，他又遇到一个商人，想让其承认他的意中人是绝世佳人，商人不买帐，两人打斗起来，结果他杀羽而归，被打得满身是伤，爬不起来，被过路的邻居横放在驴背上送回家。

他的家人和朋友痛心他竟被骑士小说毒害到这等程度，把他积存了一屋子的骑士小说全部烧掉。但堂吉诃德还是顽固地认为“世上最迫切需要的是游侠骑士，而游侠骑士道的复兴全靠他一人。”他暗中说服老实的邻居桑丘·潘沙做随从一起冒险，条件是有朝一日让他总海岛总督。

他们来到郊野，远远望见三四十架风车，堂吉诃德对邻居说：“那边出现了３０多个大得出奇的巨人。我打算去跟他们交手，把他们打死咱们得了战利品，可以发财。”邻居反复说明那是风车，而不是巨人。他不但不听，反而责备邻居胆小，他横托着长枪就向风车冲杀上去，可风车把他连人带马都甩出去，堂吉诃德翻滚在地，狼狈不堪。他们又一起干了一系列疯疯颠颠的傻事后，被别人锁在笼子里装上牛车拉回家。

第三次是堂吉诃德听说萨拉果萨城要举行比武，就不顾家人劝阻，再次踏上征程。这次他们除了做尽没有结果的傻事外，也做了一些惩治恶霸成全有情人的好事。途中他们遇到了拿他们寻开心的公爵夫妇，公爵把桑丘派到自己属下一个小镇当“海岛”总督，尽管桑丘把小镇“海岛”治理得井井有条，他们二人还是受尽公爵的残酷捉弄几乎丧命。

他所做的这些事没有一件事不失败，贻笑于现实社会，而他却浑然不觉，依旧是自行其是。在幻象中他把磨坊的风车当作臣人，挺枪拍马冲去，却被扇叶打得落花流水，半天不能动弹。他把穷旅店当作魔堡、把妓女当成贵妇，受尽别人嘲弄。他把理发师的铜盆当作魔法师的头盔，把皮酒囊当作巨人的头颅，不顾一切的提矛杀去。他把羊群当作魔法师的军队，纵马大加杀戮。他又莫名其妙地杀散押解囚犯的士兵，释放了囚犯，却被他们所苦虐，闹出无数荒唐可笑的事情。

他的这些行动不但给别人造成伤害，也往往弄得自己头破血流，遍体鳞伤。一系列冒险生涯中，他被打掉牙齿，削掉手指，丢了耳朵，弄断肋骨，但他执迷不悟，一直闹到险些丢掉性命，才被亲友送回家。临终前，他醒悟过来，不许他唯一的亲人侄女嫁给读过骑士小说的人，否则就剥夺她的遗产继承权。