本书对面向智能制造的多机器人系统进行了分析,给出了任务和机器人的形式化描述方法,在此基础上结合机器人能力和任务需求提出了一个通用、规范、适合非结构化环境下的任务分解方法,然后对大规模异构多机器人系统地任务进行分配,并给出了相应的管理建议,使多机器人系统以合理高效的方式协作完成任务。
王友发*的《面向智能制造的多机器人系统任务分配研究》在结合机器人能力矩阵及任务角色需求的基础上,提出了一种通用、规范、适合非结构化环境下任务分解的一般性方法。该方法兼顾了任务角色需求和机器人的能力特征两个方面,也就是在进行任务分解时就考虑到任务执行者的功能特性,这样的分解 *有效率和针对性,有利于后续的任务分配工作。该方法首先对任务进行了基于角色的规范性的形式化描述;然后从能力的角度,构建了机器人的能力三元模型;*后在结合机器人能力及任务角色需求的基础上,提出了基于角色及能力约束的任务分解方法。
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