《ROS机器人开发：实用案例分析（原书第2版）》内容简介

本书不仅涵盖ROS的基础知识，还循序渐进地讲解了ROS机器人的高级应用特性。书中首先对ROS的基本配置进行介绍，内容包括ROS的安装、基本概念、主要的功能包与工具等。然后对相应的故障排查方法进行了论述。之后通过模拟的方式，先对Tu rtIesim的ROS组成模块进行描述，再对其他几类典型机器人的ROS组成模块进行相应的介绍。对ROS组成模块的介绍，一般遵循的流程是首先介绍基本的ROS命令，然后对ROS的功能包、节点、主题以及消息进行论述，以此来对ROS机器人操作系统的整体内容进行详细的阐述。为了对书中选用的机器人的整体性能进行描述，书中还给出了相关机器人的技术资料。
卡罗尔·费尔柴尔德（Carol Fairchild），是费尔柴尔德机器人公司的所有人、首席工程师，该公司致力于机器人技术的开发与集成。她是休斯顿大学明湖分校巴克斯特机器人实验室的一名研究人员和兼职教授。她的研究领域主要是基于Baxter机器人的扩展应用开发。她在得州农工大学获得工程技术学士学位，在休斯顿大学明湖分校获得计算机工程硕士学位。
托马斯·L.哈曼（Thomas L.Harman），是休斯顿大学明湖分校工程系的主任。他的研究领域主要是控制系统、机器人技术与微处理器技术的应用等。他和同事关于机器人和激光的论文已经应用在了医学领域。2005年，他当选为休斯顿大学明湖分校的特聘教授。他曾担任FIRST机器人大赛的裁判与安全顾问。他已经出版的专著、合著书籍有18本，主题包括微处理器技术、MATLAB与仿真以及美国国家电气规程等。

作品目录

译者序
前言
作者简介
审校者简介
第1章：ROS初体验
1.1、ROS的用途以及学习ROS的好处
1.2、哪些机器人采用了ROS
1.3、安装并启动ROS
1.4、创建catkin工作空间
1.5、ROS的功能包与清单
1.6、ROS节点、话题与消息
1.7、第一个ROS机器人模拟程序turtlesim
1.8、ROS命令小结
1.9、本章小结
第2章：构建一个模拟的两轮ROS机器人
2.1、Rviz简介
2.2、生成并构建ROS功能包
2.3、构建差分驱动的机器人URDF
2.4、Gazebo
2.5、本章小结
第3章：TurtleBot机器人操控
3.1、TurtleBot
2机器人简介
3.2、下载TurtleBot
2模拟器软件
3.3、在Gazebo中启动TurtleBot
2模拟器
3.4、控制真正的TurtleBot
2机器人的设置
3.5、连接上网本与远程计算机
3.6、TurtleBot
2机器人的硬件规格参数
3.7、移动真实的TurtleBot
2机器人
3.8、rqt工具简介
3.9、TurtleBot机器人的测程
3.10、TurtleBot机器人的自动充电
3.11、TurtleBot
3介绍
3.12、下载TurtleBot
3模拟软件
3.13、在Rviz中启动TurtleBot
3模拟软件
3.14、在Gazebo中启动TurtleBot
3模拟软件
3.15、硬件装配与测试
3.16、下载TurtleBot
3机器人软件包
3.17、TurtleBot
3与远程计算机的网络连接
3.18、控制真实的TurtleBot
3移动
3.19、本章小结
第4章：TurtleBot机器人导航
4.1、TurtleBot机器人的3D视觉系统
4.2、配置TurtleBot机器人并安装3D传感器软件
4.3、独立模式下测试3D传感器
4.4、运行ROS节点进行可视化
4.5、TurtleBot机器人导航
4.6、本章小结
第5章：构建模拟的机器人手臂
5.1、Xacro的特点
5.2、采用Xacro建立一个关节式机器人手臂URDF
5.3、在Gazebo中控制关节式机器人手臂
5.4、本章小结
第6章：机器人手臂摇摆的关节控制
6.1、Baxter简介
6.2、Baxter的手臂
6.3、下载Baxter软件
6.4、在Gazebo中启动Baxter模拟器
6.5、Baxter手臂与正向运动
6.6、MoveIt!简介
6.7、配置真实的Baxter机器人
6.8、控制真实的Baxter机器人
6.9、反向运动
6.10、使用状态机实现YMCA
6.11、本章小结
第7章：空中机器人基本操控
7.1、四旋翼飞行器简介
7.2、四旋翼飞行器的传感器
7.3、飞行前的准备工作
7.4、在无人机中使用ROS
7.5、Hector四旋翼飞行器
7.6、Crazyflie
2.0简介
7.7、Bebop简介
7.8、本章小结
第8章：使用外部设备控制机器人
8.1、创建自定义ROS游戏控制器接口
8.2、创建自定义ROS
Android设备接口
8.3、在Arduino或树莓派上创建ROS节点
8.4、本章小结
第9章：操控Crazyflie执行飞行任务
9.1、执行任务所需的组件
9.2、安装任务所需的软件
9.3、任务设置
9.4、Crazyflie控制
9.5、试飞Crazyflie
9.6、本章小结
第10章：基于MATLAB的Baxter控制
10.1、安装MATLAB机器人系统工具箱
10.2、机器人系统工具箱与Baxter模拟器的使用
10.3、本章小结