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仿人机器人建模与控制

作者：融亦鸣朴松昊冷晓琨

出版社：清华大学

出版年：2021年3月

ISBN：9787302570479

所属分类：经济金融

书刊介绍

《仿人机器人建模与控制》内容简介

Roban机器人是一款基于ROS（机器人操作系统）的人工智能人形机器人。本书围绕Roban机器人阐述人工智能相关理论、方法及应用，内容涵盖Roban机器人的基本原理、操作与开发方法，相关的双足机器人数学模型及控制理论，人工智能相关的语音及视觉应用。全书共8章，主要内容包括Roban机器人概述、Python编程基础、ROS编程基础、SLAM定位和导航基础、V-REP仿真基础、运动控制基础、步态算法基础，以及人工智能基础。
本书深入浅出，内容新颖，案例丰富，实用性强，寓教于乐，既可作为机器人初学者掌握机器人知识的入门书，也可作为机器人研究者钻研机器人技术的参考书，适合各种不同知识水平的读者阅读。
本书作者融亦鸣，朴松昊，冷晓琨。

作品目录

主编简介
内容简介
编委会
序言
前言
第1章：Roban机器人概述
1.1、Roban机器人简介
1.2、操作Roban机器人
第2章：Python编程基础
2.1、Python语法
2.2、Python函数
2.3、Python对象与类
2.4、文件和异常
第3章：ROS使用概述
3.1、ROS简介
3.2、程序包与节点
3.3、话题与服务
3.4、launch文件与参数
3.5、常用调试工具rqt
3.6、ROS配置实践
3.7、主从机配置
3.8、ROS
CvBridge实践
第4章：同步定位与地图构建
4.1、SLAM简介
4.2、图像的接收和发布
4.3、定位和图像追踪——ORB-SLAM2、4.4、八叉树图层的截取以及平面地图的生成
4.5、路径规划
4.6、行走实现
第5章：V-REP使用概述
5.1、V-REP使用简介
5.2、V-REP中的Roban机器人
5.3、V-REP传感器使用
5.4、V-REP使用实践
第6章：Roban机器人运动控制基础
6.1、关节
6.2、完整动作执行
6.3、运动控制
6.4、运动学正解
6.5、运动学逆解
6.6、自动避障实践
第7章：双足步行基础
7.1、机器人运动学
7.2、ZMP的含义
7.3、基于线性倒立摆的双足步态生成
7.4、机器人静步态实践
7.5、机器人上楼梯实践
第8章：人机交互
8.1、音频处理
8.2、视频处理
8.3、综合应用
8.4、颜色识别实践
8.5、人脸识别实践
8.6、数字识别实践
参考文献