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机器人系统设计与制作

作者：[印] 郎坦·约瑟夫

出版社：机械工业

出版年：2021年9月

ISBN：9787111691341

所属分类：经济金融

书刊介绍

《机器人系统设计与制作》内容简介

本书解释了如何从零开始构建一个自主移动机器人，并使用Python对其进行编程。本书从机器人的基础概念开始，然后介绍机器人的3D建模和仿真。在对机器人成功进行仿真之后，讨论了建立机器人原型所需的硬件组成。在本教程结束时，你将清楚地了解如何将所有东西集成到机器人中，以及如何将打包软件。
作者：郎坦·约瑟夫。

作品目录

关于本书
作者简介
译者简介
前言
第1章：ROS入门
1.1、技术要求
1.2、ROS概述
1.3、本章小结
第2章：差分驱动机器人的基础知识
2.1、数学建模
2.2、正向运动学
2.3、逆向运动学
2.4、本章小结
2.5、习题
2.6、扩展阅读
第3章：差分驱动机器人的建模
3.1、技术要求
3.2、服务机器人的设计要求
3.3、机器人的传动装置
3.4、安装LibreCAD、Blender和MeshLab
3.5、用LibreCAD生成机器人的二维CAD图
3.6、用Blender制作机器人的三维模型
3.7、创建机器人的URDF模型
3.8、本章小结
3.9、习题
3.10、扩展阅读
第4章：利用ROS模拟差分驱动机器人
4.1、技术要求
4.2、开始使用Gazebo仿真器
4.3、结合TurtleBot
2进行仿真工作
4.4、创建ChefBot仿真
4.5、可视化机器人传感器数据
4.6、本章小结
4.7、习题
4.8、扩展阅读
第5章：设计ChefBot的硬件和电路
5.1、技术要求
5.2、ChefBot硬件规格
5.3、机器人框图
5.4、ChefBot硬件的工作原理
5.5、本章小结
5.6、习题
5.7、扩展阅读
第6章：将执行器和传感器连接到机器人控制器
6.1、技术要求
6.2、直流减速电机接入Tiva-C开发板
6.3、正交编码器接入Tiva-C开发板
6.4、使用Dynamixel执行器
6.5、使用超声测距传感器
6.6、使用红外接近传感器
6.7、使用惯性测量单元
6.8、本章小结
6.9、习题
6.10、扩展阅读
第7章：视觉传感器接入ROS
7.1、技术要求
7.2、机器人视觉传感器和图像处理库
7.3、OpenCV、OpenNI和PCL概述
7.4、使用ROS、OpenCV和OpenNI进行Kinect的Python编程
7.5、连接Orbbec
Astra与ROS
7.6、使用Kinect、ROS、OpenNI和PCL处理点云
7.7、将点云数据转换为激光扫描数据
7.8、使用ROS和Kinect实现SLAM算法
7.9、本章小结
7.10、习题
7.11、扩展阅读
第8章：ChefBot硬件构建和软件集成
8.1、技术要求
8.2、构建ChefBot硬件
8.3、配置ChefBot
PC并设置ChefBot
ROS软件包
8.4、连接ChefBot传感器和Tiva-C
8.5、编写ChefBot的ROS
Python驱动程序
8.6、了解ChefBot
ROS启动文件
8.7、使用ChefBot
Python节点和启动文件
8.8、本章小结
8.9、习题
8.10、扩展阅读
第9章：使用Qt和Python开发机器人GUI
9.1、技术要求
9.2、在Ubuntu
16.04、LTS中安装Qt
9.3、在Qt中使用Python绑定进行开发
9.4、使用PyQt和PySide进行开发
9.5、使用ChefBot的控制GUI进行开发
9.6、在Ubuntu
16.04、LTS中安装和使用rqt
9.7、本章小结
9.8、习题
9.9、扩展阅读
习题解答