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无人系统驾控实践：基于Autoware自动驾驶平台

作者：付明磊张文安何军强编著

出版社：电子工业

出版年：2022年10月

ISBN：9787121443695

所属分类：科普读物

书刊介绍

《无人系统驾控实践：基于Autoware自动驾驶平台》内容简介

本书是一本从工程实践角度介绍无人系统驾控技术的书籍。本书以Autoware自动驾驶平台为核心，全面介绍了Autoware平台中各个模块的主要功能，详细讲述了利用Autoware平台实现无人系统驾控的操作过程。本书首先介绍了Autoware自动驾驶平台平台的基本架构与安装过程，然后介绍了常用传感器、感知模块、定位模块、路径规划模块和控制模块的操作过程，最后介绍无人车的激光循迹实践案例。本书旨在帮助读者快速熟悉Autoware自动驾驶平台的核心操作，掌握无人系统驾控的关键技术。
付明磊，1981年出生，博士，副教授，硕士生导师。目前就职于浙江工业大学信息工程学院信息处理与自动化研究所，同时参与人机协作技术浙江省国际科技合作基地的管理工作。2010年毕业于浙江工业大学控制理论与控制工程专业，获工学博士学位。2017年入选浙江省高等学校中青年学科带头人。主要从事移动机器人定位导航技术、人机协作技术、无人系统智能感知技术等领域的研究工作。发表论文80余篇，授权发明专利20余项（其中成果转化7项），获得2015年高等学校科学研究优秀成果奖(科学技术)二等奖、2015年浙江省技术发明二等奖和2012年浙江省科学技术二等奖。主持和参加国家自然科学基金项目、浙江省重点研发计划项目、国家重点研发计划项目子课题等10余项。付明磊开展深度学习应用、人工智能导论等课程的教学与实践活动，指导本科生和研究生获得"挑战杯”、"研电赛”等学科竞赛国奖5次，获评2019年和2020年中国高校计算机大赛人工智能创意赛优秀指导教师、百度飞桨开发者技术专家（PPDE）等荣誉。

作品目录

内容简介
前言
第1章：绪论
1.1、无人系统简介
1.2、无人车与自动驾驶
1.3、主流的自动驾驶平台
1.4、Autoware自动驾驶平台框架
参考文献
第2章：Autoware自动驾驶平台的安装
2.1、ROS的安装
2.2、Docker的安装
2.3、Autoware系统的安装与配置
第3章：传感器的配置
3.1、相机简介
3.2、双目相机的配置
3.3、激光雷达的介绍
3.4、实验：单目相机和激光雷达的联合标定
3.5、毫米波雷达的配置
3.6、北云RTK定位板的配置
参考文献
第4章：Autoware自动驾驶平台感知模块使用
4.1、Autoware运行Yolov3进行目标检测（vision_darknet_yolo3）
4.2、Autoware运行欧几里得聚类进行障碍物检测（lidar_edclidean_cluster_detect）
4.3、Autoware运行cnn-seg进行语义分割目标检测（lidar_cnn_baidu_detect）
4.4、Autoware运行PointPillars进行3D快速目标检测（lidar_point_pillars）
4.5、Autoware运行range_vision_fusion进行感知结果融合（range_vision_fusion）
4.6、经验与总结
参考文献
第5章：Autoware自动驾驶平台定位模块使用
5.1、概述
5.2、具体配置
5.3、利用BY_Connect.exe上位机快速配置
5.4、Autoware下的适配操作
5.5、问题总结
第6章：Autoware自动驾驶平台路径规划模块使用
6.1、全局路径规划
6.2、局部路径规划
参考文献
第7章：Autoware自动驾驶平台跟踪控制模块使用
7.1、纯跟踪控制
7.2、模型预测控制
参考文献
第8章：Autoware实践案例：激光循迹
8.1、基于3D激光雷达的无人车自主循迹实验设计
8.2、数据准备
8.3、启动设备
8.4、加载转换
8.5、自动循迹
附录
专业术语的中英文对照