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机器人几何代数模型与控制

作者：郝矿荣　等主编

出版社：科学出版社

出版年：2011-03-01

评分：4.5分

ISBN：9787030303806

所属分类：网络科技

书刊介绍

机器人几何代数模型与控制目录

前言
符号说明
第1章绪论
1.1 机构几何代数模型与机器人控制概述
1.1.1 几何代数和机构学的数学方法
1.1.2 机器人机构的设计
1.1.3 机构运动学分析
1.1.4 机器人运动控制研究现状
1.2 几何代数方法在机器人发展中的作用
1.2.1 新型解耦机构构型和机器人自主化设计研究
1.2.2 机器人多元感知与多信息融合
1.2.3 机器人自主化对控制方法的需求
1.2.4 几何代数方法在机器人发展中的作用
1.3 本书概述
1.3.1 李代数和对偶数方法研究

机器人几何代数模型与控制内容简介

本书以作者的研究成果为依托，讲述了向量空间、李代数以及对偶数环上的旋量理论等数学工具在机器人运动学中的应用。全书包含了李代数基本理论、机构运动学以及机构运动平台的视觉检测和控制三个部分。
全书共分12章。第1章为绪论；第2章对向量空间等基本概念进行回顾；第3—5章为李代数和对偶数环的基本理论，介绍了李代数、对偶数、李括号和对偶内积的几何意义以及他们之间的关系；第6—9章给出了对偶数环上的旋量场在机构运动学中的应用；第10—12章为本书的应用部分，给出了机器人运动平台的几何不变量检测方法，并进一步与智能算法相结合对机器人的动力学视觉伺服控制进行了探讨。
本书所提出的方法虽然以并联肌器人模型为基础，但也可以应用于串联机器人，而且旋量场在对偶数环上的相关性的研究可以应用到当前较为热门的机构构型综合中。本书给出的机构学解析解表达形式新颖，为后续的机器人检测控制奠定了基础。*后，本书还给出了机器人的智能检测和智能控制方法。
本书可作为研究生教材或相关专业本科教材，也可作为相关科研人员与工程技术人员的参考用书。