《ROS机器人编程实践》内容简介

ROS工程师经常面临使用机器人操作系统（ROS）基础设施并将物理机器人连接到机器人仿真系统的挑战。通过本书，读者将学习如何在虚拟环境中对机器人进行仿真并在等效的实际场景中实现所需的行为。
本书首先介绍GoPiGo3及其配备的传感器和执行器。然后，通过从零开始创建3D模型并使用Gazebo在ROS中运行仿真来使用GoPiGo3的数字孪生模型。接下来展示如何使用GoPiGo3构建和运行一个了解周围环境的自主移动机器人，探索机器人如何学习尚未在代码中编程但通过观察其环境而获得的任务。本书还涵盖诸如深度学习和强化学习之类的主题。在本书的最后，读者将熟悉在机器人技术中构建专用应用程序的基础知识，并具备从零开发高度智能自主机器人的能力。
本书涵盖的主要内容：开发有环境感知能力的机器人。机器人在物理环境中的反应。将期望的行为分解为一系列机器人行动。将传感器数据与上下文相关联以产生自适应响应。应用强化学习让机器人通过反复试验进行学习。通过深度学习使机器人能够识别周围环境。
伯纳多·朗奎洛·贾蓬（Bernardo Ronquillo Japón）,是物联网和机器人专家，有超过23年的工作经验，自1995年以来，一直在几个组织中从事各种各样的技术项目，使用过ROS和用于物联网部署的开源框架。他成立了机器人学院，在那里为工程师和制造商开发开源硬件和软件解决方案：Social Robot IO（2015），用于刺激自闭症儿童；Robot JUS（2016），帮助工程师在使用低复杂度硬件时通过机器人操作系统（Robot Operating System，ROS）获得更深入的技术见解；IIoT All-in-One（2018），作为工业物联网培训套件，用于协助公司进行数字化转型。

作品目录

内容简介
译者序
前言
作者简介
译者简介
审校者简介
第一部分
物理机器人组装与测试
第1章：组装机器人
第2章：GoPiGo3的组件测试
第3章：ROS入门
第二部分
使用Gazebo进行机器人仿真
第4章：创建虚拟两轮ROS机器人
第5章：使用Gazebo进行机器人行为仿真
第三部分
使用SLAM进行自主导航
第6章：在ROS中编程——命令和工具
第7章：机器人控制与仿真
第8章：使用Gazebo进行虚拟SLAM和导航
第9章：用于机器人导航的SLAM
第四部分
使用机器学习的自适应机器人行为
第10章：在机器人技术中应用机器学习
第11章：使用OpenAI
Gym进行机器学习
第12章：通过强化学习实现目标
附录
习题答案