ROS机器人编程零基础入门与实践

ROS机器人编程零基础入门与实践

作者:刘伏志朱有鹏

出版社:机械工业

出版年:2022年11月

ISBN:9787111716914

所属分类:行业好书

书刊介绍

《ROS机器人编程零基础入门与实践》内容简介

本书是针对ROS(机器人操作系统)初学者的入门教程,内容聚焦于ROS的使用和开发。以Ubuntu操作系统安装和使用为起点,依次介绍了ROS安装、实体/仿真机器人搭建、机器视觉、SLAM建图、导航、多机器人系统等知识,最终引导读者独立完成机器人应用开发的任务。本书中的实验环境和代码基于ROS的Noetic版本。
本书为读者提供了全部案例源代码和学习资料,读者可以直接扫描二维码下载。
本书适合ROS用户及其编程开发人员使用,也可以作为高等学校或培训学校相关专业的参考教材。
作者:刘伏志,朱有鹏。

作品目录

前言
二维码清单
第1章:学习ROS必备的Linux知识
1.1、Linux操作系统介绍
1.2、Ubuntu环境搭建
1.3、Ubuntu桌面使用
1.4、shell和常用命令
1.5、Ubuntu安装和卸载软件
1.6、vim编辑器使用
1.7、Linux文件系统
1.8、root用户和权限管理
1.9、嵌入式单板计算机和Linux
第2章:认识ROS
2.1、ROS是什么
2.2、如何安装ROS
2.3、ROS通信结构
2.4、ROS常用shell命令
2.5、ROS常用图形工具
2.6、ROS坐标系和tf变换
2.7、ROS工作空间
第3章:ROS编程基础
3.1、ROS开发环境搭建
3.2、新建一个ROS功能包
3.3、编写一对发布订阅节点(C++)
3.4、编写一对发布订阅节点(Python)
3.5、编写launch文件用于启动节点
3.6、创建新消息类型并编写节点发布消息
3.7、创建一个服务类型并编写服务端/客户端节点
3.8、tf变换编程入门
第4章:ROS机器人平台搭建
4.1、机器人系统的典型构成
4.2、几种常见的机器人底盘运动学模型
4.3、驱动和电池系统
4.4、控制系统—底盘控制器
4.5、控制系统—车载计算机
4.6、机器人上常用的传感器
4.7、远程连接车载计算机
4.8、底盘启动和控制
4.9、机器人底盘ROS节点源码解析
4.10、ROS分布式通信配置
第5章:机器人仿真环境搭建
5.1、为什么要有机器人仿真环境
5.2、在Stage仿真器中创建机器人
5.3、在Gazebo仿真器中创建机器人
5.4、机器人模型和URDF文件
第6章:ROS中的OpenCV和机器视觉
6.1、摄像头的驱动和图像话题订阅
6.2、连接ROS和OpenCV
6.3、实例—基于OpenCV的机器人巡线
第7章:激光雷达SLAM建图和自主导航
7.1、启动激光雷达和数据查看
7.2、机器人运行激光SLAM
7.3、机器人运行激光雷达导航和避障
7.4、机器人导航的应用
第8章:ROS多机器人系统
8.1、ROS多机器人系统概述
8.2、ROS多机器人系统搭建
8.3、多机器人系统的控制
8.4、多机器人导航
第9章:自己编写程序控制机器人
9.1、机器人控制例程开发
9.2、激光雷达跟随功能开发
9.3、将编写的代码传输到机器人上
参考文献

相关推荐

微信二维码