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ROS机器人编程零基础入门与实践

作者：刘伏志朱有鹏

出版社：机械工业

出版年：2022年11月

ISBN：9787111716914

所属分类：行业好书

书刊介绍

《ROS机器人编程零基础入门与实践》内容简介

本书是针对ROS（机器人操作系统）初学者的入门教程，内容聚焦于ROS的使用和开发。以Ubuntu操作系统安装和使用为起点，依次介绍了ROS安装、实体/仿真机器人搭建、机器视觉、SLAM建图、导航、多机器人系统等知识，最终引导读者独立完成机器人应用开发的任务。本书中的实验环境和代码基于ROS的Noetic版本。
本书为读者提供了全部案例源代码和学习资料，读者可以直接扫描二维码下载。
本书适合ROS用户及其编程开发人员使用，也可以作为高等学校或培训学校相关专业的参考教材。
作者：刘伏志，朱有鹏。

作品目录

前言
二维码清单
第1章：学习ROS必备的Linux知识
1.1、Linux操作系统介绍
1.2、Ubuntu环境搭建
1.3、Ubuntu桌面使用
1.4、shell和常用命令
1.5、Ubuntu安装和卸载软件
1.6、vim编辑器使用
1.7、Linux文件系统
1.8、root用户和权限管理
1.9、嵌入式单板计算机和Linux
第2章：认识ROS
2.1、ROS是什么
2.2、如何安装ROS
2.3、ROS通信结构
2.4、ROS常用shell命令
2.5、ROS常用图形工具
2.6、ROS坐标系和tf变换
2.7、ROS工作空间
第3章：ROS编程基础
3.1、ROS开发环境搭建
3.2、新建一个ROS功能包
3.3、编写一对发布订阅节点（C++）
3.4、编写一对发布订阅节点（Python）
3.5、编写launch文件用于启动节点
3.6、创建新消息类型并编写节点发布消息
3.7、创建一个服务类型并编写服务端/客户端节点
3.8、tf变换编程入门
第4章：ROS机器人平台搭建
4.1、机器人系统的典型构成
4.2、几种常见的机器人底盘运动学模型
4.3、驱动和电池系统
4.4、控制系统—底盘控制器
4.5、控制系统—车载计算机
4.6、机器人上常用的传感器
4.7、远程连接车载计算机
4.8、底盘启动和控制
4.9、机器人底盘ROS节点源码解析
4.10、ROS分布式通信配置
第5章：机器人仿真环境搭建
5.1、为什么要有机器人仿真环境
5.2、在Stage仿真器中创建机器人
5.3、在Gazebo仿真器中创建机器人
5.4、机器人模型和URDF文件
第6章：ROS中的OpenCV和机器视觉
6.1、摄像头的驱动和图像话题订阅
6.2、连接ROS和OpenCV
6.3、实例—基于OpenCV的机器人巡线
第7章：激光雷达SLAM建图和自主导航
7.1、启动激光雷达和数据查看
7.2、机器人运行激光SLAM
7.3、机器人运行激光雷达导航和避障
7.4、机器人导航的应用
第8章：ROS多机器人系统
8.1、ROS多机器人系统概述
8.2、ROS多机器人系统搭建
8.3、多机器人系统的控制
8.4、多机器人导航
第9章：自己编写程序控制机器人
9.1、机器人控制例程开发
9.2、激光雷达跟随功能开发
9.3、将编写的代码传输到机器人上
参考文献