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ROS机器人编程与SLAM算法解析指南

作者：陶满礼主编

出版社：人民邮电

出版年：2020年2月

ISBN：9787115526311

所属分类：散文随笔

书刊介绍

《ROS机器人编程与SLAM算法解析指南》内容简介

目前ROS（Robot Operating System）正逐步成为机器人开发领域的主要工具平台，同时SLAM技术也日益成为机器人应用领域的研究热点。本书主要讲解ROS编程与SLAM算法，并介绍ROS与机器人仿真软件V-rep的结合应用。书中各章节所涉及的代码均有对应的源代码，可供读者下载，便于调试与应用。本书可作为机器人开发从业人员或相关领域研究人员的参考用书，也适合没有机器人开发基础的人员自学使用，还可作为相关培训学校的教材。
主编：陶满礼，硕士，毕业于东北大学机械工程与自动化学院机械电子工程专业。曾先后在沈阳新松机器人自动化股份有限公司服务机器人事业部担任软件工程师，在北京天下宏图空间信息技术有限公司担任视觉算法工程师。主要研究方向为机器人激光SLAM与Navigation路径规划算法研究、三维点云及深度学习在物体识别与定位领域的应用。
参编：夏丽娟，东北大学工商管理学院企业管理专业硕士，辽宁大学商学院企业管理专业学士。主要研究方向为绿色供应链管理、复杂网络研究、项目管理、供应链系统的数学建模及算例分析应用。
张志飞，硕士，毕业于东北大学机械工程与自动化学院，沈阳新松机器人自动化股份有限公司智能交通事业部工程师。主要从事机器人产品开发及ROS相关研究，包括Delta并联机器人无传感器力位混合控制及轮式挂轨巡检机器人等产品的研发。
夏文杰，学士，毕业于中国民航大学，主要从事互联网软件产品研发工作，包括产品定义、方案输出、过程管控及持续更新迭代，熟悉人工智能在智慧零售领域的应用，对人工智能在零售领域的应用具有丰富的实战经验。

作品目录

内容提要
前

言
资源与支持
第1章：ROS简介
1.1、ROS概述
1.2、Ubuntu系统
1.3、ROS的安装
1.4、常用的操作命令
第2章：ROS基础
2.1、开发工具IDE
2.2、节点
2.3、消息
2.4、服务
2.5、参数
2.6、动态参数设置
2.7、ROS类编程思想
第3章：调试及仿真工具
3.1、Rviz
3.2、Gazebo
3.3、rqt的调试
3.4、rosbag的使用
3.5、rosbridge的开发
第4章：TF简介及应用
4.1、TF包概述
4.2、TF包的简单使用
4.3、编写TF发布与接收程序
第5章：SLAM简介及应用
5.1、SLAM概述
5.2、gmapping建图功能应用
5.3、ROS
gmapping功能包解读
5.4、openslam源码解读
5.5、ROS建图实战
第6章：ROS
navigation及算法简介
6.1、ROS
navigation
stack概述
6.2、move_base的配置
6.3、navigation源码解读
6.4、A-Star算法原理与实现
6.5、dwa算法
第7章：基于V-rep的ROS开发
7.1、V-rep机器人仿真软件概述
7.2、V-rep安装与ROS配置
7.3、运行V-rep自带ROS控制场景
7.4、V-rep环境搭建与ROS控制开发
7.5、V-rep与ROS联合仿真实验